设备名称：80T机械手自动化设备

二、技术性能：设备设计合理，结构紧凑，操作简便，实现无人操作冲床设备，计算机控制输入、输出，具有适应性高、精度高的特点，保证了整机高性能、高效率、低损耗、低故障特点。

三、特点：

Ø 自动化率效率高，质量好，输出稳定；

Ø 性能稳定，使用220V单相电，或380三相电路，功耗小；

Ø 总占地在2平方以内，重量轻，其中冲压设备一边的单面长度在1.5米内；

Ø 易损件有维护清单，都为通用件；

四、技术指标及参数

五、自动送料装置工作原理、关键部件及方案图

   1、把产品堆放到放料区，通过浮动定位杆，对产品定位。

   2、按下启动按钮，机械手将产品送到冲压区域，冲压完毕机械手把冲压后产品，

      运到收料区，再次移动到放料区依次往复。

    3、操作工一次放入500—1000件产品放入放料区，通过设备自动送料，冲压结束后送到收料区。

六、验收标准

1、正常冲压时，不能出现冲压顺序紊乱现象，更不能产品未摆放就冲压的现象。

2、正常冲压时，不能出现多片冲压的缺陷。

   3、在线连续冲压，每天8小时冲压的数量至少在5000片（去除模具等其它因素）。

   4、能通过不同吸盘来做到不同产品的自动化运作，至少有10个产品可以运作。

专用机械臂设计方案

一、 目的：

为了适应生产需要，提高劳动生产效率和生产质量，需要在手动生产的基础上增加自动上料机构，由于资金有限，所以采用专用的适应与本公司的与相应的冲床相适应的自动机械手臂进行上料的自动控制。

二、设计方案：

图1. 机械臂正面示意图

图1所示，宽度A的值根据压机的型号不同选择不同的行程的汽缸，尺寸有所不一样，如果是NS1-1500型号的压机，则横向中心距为1605/2=802.5mm，则宽度A的尺寸为1250mm，如果是NS1-800型号的压机，则横向中心距为1300/2=650，则宽度A的尺寸为1100mm。以上估计的尺寸考虑了冲压件的最大直径以及不同直径尺寸的可调整性，尺寸基本上在这样的范围，具体尺寸还需要根据压机的具体的型号以及冲压件的直径略作调整。

图2机械臂侧面示意图

设计方案如上图所示，位置的调整全部利用伺服电机进行调整，上料装置需要增加装一套吹气装置，当吸盘吸料时，吹气装置同时吹气，这样保证每次上料只上一片的料，上料的位移利用磁栅尺进行位置反馈，保证每次上料在同一个位置上，料架机构可以拆卸，当料片上完后就可以直接拿走料架机械，把另外一套料架机构放上去就可以了，这样使用非常方便，同样放料机构和上料机构使用是一样的，上料的料架机构比下料的料架机构相应支撑杆要长一点。

上料机械臂和收料机械臂各一套，配合使用，结构基本上一样。

三、工艺过程设计

1、所有料片均放置到位。

2、气缸退到位，下降吸盘吸住料片，并且吹气。

3、上升到位后，气缸前伸，

4、气缸前伸的同时，横向移动，均到位后。

5、下降到位后，松开吸盘，料片掉下来。

6、上升到位后，气缸收缩，同时横向移动退回原位。

7、发出信号，压机动作。下料机构同时下降，吸盘动作。

8、压机动作完毕后，收料机构动作，气缸前伸，同时横向移动，同时到位后，下降，下降到位后，吸盘动作。

9、吸料后上升，到位后，气缸收缩，同时横向移动。

10、此时上料气缸重复第2步的动作。

依次反复重复以上的动作顺序。

四、机械设计

1、底座

2、上料伺服轴移动机构

3、料架伺服移动机构。

4、气缸机构。

5、专用吸盘

6、吹气机构

7、汽缸行程手动调整装置

四、电气设计

基本上所有定位点的动作都采用伺服控制，料架的料片由于要求精度比较高，所以采用高精度磁栅来检测的位置的变化量，可以达到5u的分辨率。

1、 两套伺服系统

2、 磁栅位置反馈系统

3、 PLC

4、 触摸屏

5、 相关的低压电器系统